傳統軌道交通巡檢采用人工巡檢作業，夜間車底光線差，巡檢人員需用手電筒照射，檢查列車底部項點是否存在缺陷，并手動記錄缺陷。隨著中國軌交線網加速建設，列車數量不斷上升，維護運營負荷加大，巡檢模式由傳統人工巡檢轉向自動化、智能化、規模化成為必然趨勢。

l 傳統人工巡檢模式痛點

1、人工巡檢肉眼觀察、手寫記錄，項點容易遺漏；

2、發現隱患設備不及時；

3、人工巡檢記錄的數據量有限，數據可靠性風險高；

4、直接影響軌交故障診斷的精確性和檢測效率；

5、冬夏環境艱苦，作業人員夜班辛苦，車底作業易磕碰受傷，勞動強度大。

l 解決方案

針對軌道交通巡檢工作痛點，節卡機器人與合作伙伴中數共同打造了軌道交通智能巡檢機器人，集成節卡機器人、AGV、上視全景2D相機、高精度彩色3D相機等，在軌交股道間靈活穿梭，近距離、多角度、快速地拍攝軌交車底部件，助力智慧維保。

l 工序流程

用戶在管理平臺下發巡檢任務→軌交車底巡檢機器人接受任務后從充電樁出發至對應股道→車頭定位→圖像采集（圖像實時上傳，并進行算法檢測）→返回充電樁充電→用戶在管理平臺上對故障進行復核

其中，節卡機器人負責將高精度彩色3D相機移送至更大高度；通過靈活變換不同的機械臂位姿，對上視全景2D相機（即面陣相機）所采集不到的項點進行圖像采集，實現車底檢測項點基本覆蓋。

l 節卡機器人優勢

1、本項目中車底軌道橋高度僅80cm，包含AGV和節卡機器人在內的整套設備需低于此高度。節卡機器人體積小，結構緊湊，關節全部折起后進一步節省空間，滿足場景需求。

2、六軸自由度，可在車底狹小空間靈活變換位姿。

3、負載自重比高，滿足3D相機載重。

4、高重復定位精度，拍攝點位準確性和一致性高。

5、圖形化編程，操作簡單，且機械臂動作軌跡能夠被記錄并復制使用。

6、操作絲滑靈活，拖拽更柔順，方便人員手動調試。

7、作業環境中碰撞體較多，JAKA碰撞檢測功能有效避免設備損傷。

l 項目成效

1、2臺搭載節卡機器人的巡檢機器人互相配合，節省原有工班75%人力成本；

2、巡檢過程和結果數字化，數據可追溯；

3、巡檢覆蓋率和準確性提高，避免了人為因素造成的漏檢；

4、保證巡檢作業安全，降低綜合運維成本。